概要
Tello Flightは、JforF Labが開発しているRyze Technology製ホビードローンのTello （DJI製のフライトコントロール システムとIntelプロセッサー ）をScratchでプログラミングするツールの総称です。
本ページでは、開発中のTelloFlightのプロトタイプを一般公開しています。
以下のことを守っていただければ、どなたでも利用することができます。
アップデートのお知らせ
以下のアップデートを行いましたので、お知らせいたします。
- FPV機能の改善と強化
- 30fps相当でのリアルタイムFPVを提供
- FPVウィンドウでのノイズを大幅に低減
- 静止画の撮影機能の実装
- 順実行と割込み処理の実装
- これまでは、Telloとの通信は非同期でしたが、Telloの状況を把握しての同期実行としました
- また、キューとスタックを活用することで割込み処理も実現しています
利用上の注意
- 本ツールの再頒布を禁じます。
- 本ツールは64bitマシン向けのみの提供です。
- 本ツールは開発中のプロトタイプであり、利用によって生じた損害・トラブルにJforF Labは一切関知しません。
- 正式版公開と共にプロトタイプの公開は終了予定です。
- 本ツールは開発中の物であり、告知なしにアップデート/公開終了をする可能性があります。
- ホビードローンは風に弱いので、使用は屋内での利用に限ります。
- 人の密集地帯やその他ドローンの飛行が禁じられている場所での利用は行わないでください。
ダウンロードリンク
以下から「Scratch3.0 from JforF Lab」と「TelloFlight beta」およびランタイムをダウンロードしてご利用ください。
Prototype TelloFlightの公開は終了しました。
TelloFlight正式版をご利用ください。
使い方
セットアップ
まず、ダウンロードしたランタイム2つをインストールウィザードに沿ってインストールしてください。
次に「Scratch3.0 from JforF Lab」と「TelloFlight beta」 は任意のディレクトリ上に展開してください。
動かしてみる
Telloに繋ぐ
Tello本体の電源を入れ、パソコンのWi-fiの接続先をTelloに切り替えます。
接続先のSSIDはTelloのバッテリー挿入口に記載されています。
ツールの起動
Telloとの接続後に 「Tello Flight beta」 を起動します。
※Telloとの通信設定の関係上、Telloに接続後に起動してください。
起動すると、以下のような黒画面が出てくると思います。
この真っ黒な画面が出てくれば、OKです。
閉じずにそのままにしておいてください。
次に 「Scratch3.0 from JforF Lab」 を起動します。
以下の画面が出てくると思います。
画面左下の拡張ボタンを押下します。
拡張メニューが出てくるので、「Tello Flight」を選択します。
編集画面にTello Flight用のコマンドブロックが追加されました。
あとはScratchの作法に従ってプログラムを組んでみます。
今回は、離陸 → 右90°旋回を4回実施 → 着陸 という流れにしてみます。
※現バージョンでは、TelloFlightコマンドの後に1秒間の待機時間を設定する必要があります。
作成したプログラムは以下のようになります。
あとは、一番上のブロックまたは右上の旗アイコンをクリックすれば上から下への流れでプログラムを実行します。
応用編
前後左右の移動ブロック、旋回ブロックのほかにドローン自身がでんぐり返しをするフリップ、Telloのカメラ映像を取得するFPVも用意しています。
さらに静止画のみですが、カメラ映像を撮影することも可能です。
保存先は、「TelloFlight_beta\screenshot」になります。
割込み処理
今回のアップデートでキューとスタックを活用した順実行と割込み実行を実現しました。
ブロックに順実行/割込み実行の切り替えがありますので、活用してください。
順実行では、FIFO（先入先出）でキューに投入された命令順で実行しますが、割込み実行ではLIFO（後入れ先出し）でスタックに投入された命令を実行します。
スタックの優先順位をキューより優先順位を高めていますので、割込み命令が先に処理される流れになっています。
注意点としては、割込み実行でも処理中の”次”に処理されるという点です。
コンピュータでの割込み処理というよりは、カラオケでの割込み予約のイメージで実行してください。
おわりに
Telloをお持ちの方は、ぜひこれらも組み合わせてドローンプログラミングを体験してみてください。
もし、Telloのご購入を検討されている方は、以下からご購入できます。
後援
Tello Flightは、以下の組織（敬称略）の後援を得て開発を進めております。
この場を借りて、ご支援いただいたことを厚く御礼申し上げます。